Imi Lichtenfeld (26/05/1910 - 09/01/1998) est né dans une famille juive hongroise à Budapest dans l'Empire Astro-Hungaria. Il a grandi à BRATISLAVA, Slovaquie. Son père, Samuel Lichtenfeld, était  inspecteur en chef des forces de police de Bratislava et ancien acrobate de cirque. Lichtenfeld s'est formé à l'Hercules Gymnasium, qui appartenait à son père, qui enseigné l'auto-défense.

Lichtenfeld était un grand boxeur, lutteur, et gymnaste depuis sa jeunesse. Il a participé à des compétitions nationales et internationales comme membre de l'équipe nationale slovaque de lutte. En 1928, il a remporté le Wrestling slovaque Youth Championship, et en 1929, le championnat des adultes dans les divisions light and middleweight division. Cette année, il a également remporté le championnat national de boxe et un championnat international de gymnastique.

À la fin des années 1930, des émeutes antisémites ont menacé la population juive de Bratislava. Avec d'autres boxeurs et les lutteurs juifs, Lichtenfeld apporte son aide pour défendre son quartier juif contre les gangs racistes. Il a rapidement décidé que le sport a peu en commun avec un vrai combat et a commencé à développer un système de techniques d'auto-défense pratique dans des situations de danger dans la vie réelle.

En 1935, Lichtenfeld visite la Palestine avec une équipe de lutteurs juifs pour participer aux jeux à  Maccabi, mais il n'a pas pu y participer à cause d'une côte cassée en s’entrainant pendant leur déplacement. Cela a conduit au précepte fondamental du Krav Maga, «ne pas se blesser» pendant l’entrainement. Lichtenfeld revint en Tchécoslovaquie pour faire face à la violence croissante antisémite. Lichtenfeld organise un groupe de jeunes juifs pour protéger sa communauté. Dans les rues, il acquis durement l'expérience et la compréhension cruciale des différences entre les combats de sport et des combats de rue. Il a développé son principe fondamental d'auto-défense: utiliser les mouvements et les réactions naturelles pour la défense, combiné à une contre-attaque immédiate et décisive. A partir de cette théorie en découle la théorie de la «défense simultanée et d'attaque sans jamais occupé les deux mains en même temps ».

En 1940, Lichtenfeld en raison de l'occupation nazie de son pays natal, quitte son pays et fait naufrage sur les îles grecques du Dodécanèse alors qu’il naviguait sur le navire Bet Aliyah, Pencho, en direction de la Palestine. Il l’atteint en 1942 après avoir servi avec distinction en Afrique du Nord dans la Légion libre tchèque supervisés par les forces Britanniques. Les dirigeants de la Haganah ont immédiatement reconnu les prouesses de combats et de l'ingéniosité de Lichtenfeld. En 1944, Imi a commencé l’entrainement et la formation des combattants  dans les domaines suivant: la condition physique, la natation, la lutte, l'utilisation du couteau, et les défenses contre les attaques au couteau. Pendant cette période, Imi a formé plusieurs unités d'élite du Hagana et du Palmach  (force de frappe de la Hagana, précurseur des unités spéciales de l'armée israélienne), y compris le Pal-yam, ainsi que des groupes d'officiers de police. En 1948, lorsque l'Etat d'Israël a été fondé et l'armée israélienne a été formé, Imi est devenu instructeur en chef pour la condition physique et le Krav Maga à l'École de Tsahal Combat Fitness. Il a servi dans l'armée israélienne pendant environ 20 ans, au cours desquelles il a développé et affiné sa méthode unique pour self-défense du combat corps à corps. Après avoir terminé son service actif, Imi a commencé l'adaptation et la modification du Krav Maga aux besoins civils.

La méthode a été créée pour que tout le monde puisse s'en servir, homme et femme, garçon ou fille, afin de pouvoir sauver leur vie ou pour survivre à une attaque avec un préjudice minimal, quel que soit le contexte de l'attaque - criminelle, nationaliste ou autre. Pour diffuser sa méthode, Imi a créé deux centres de formation, l'un à Tel-Aviv et l'autre à Netanya.